function URLEncode(const S: string; const InQueryString: Boolean = False): string;
var
  Idx: Integer; // loops thru characters in string
begin
  Result := '';
  for Idx := 1 to Length(S) do
  begin
    case S[Idx] of
      'A'..'Z', 'a'..'z', '0'..'9', '-', '_', '.', '=':
        Result := Result + S[Idx];
      ' ':
        if InQueryString then
          Result := Result + '+'
        else
          Result := Result + '%20';
      else
        Result := Result + '%' + SysUtils.IntToHex(Ord(S[Idx]), 2);
    end;
  end;
end;

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
Var
  aStream: TMemoryStream;
  Params: TStringStream;
begin
  aStream := TMemoryStream.create;
  Params := TStringStream.create('');

  try
    with IdHTTP1 do
    begin
      Params.WriteString(URLEncode('madedata=' + Edit1.Text));
      Request.ContentType := 'application/x-www-form-urlencoded';
      try
        Post('http://123.140.215.235/test/Result.jsp', Params, aStream);
      except
        on E: Exception do
          showmessage('Error encountered during POST: ' + E.Message);
      end;
    end;
    aStream.WriteBuffer(#0' ', 1);
    aStream.Position := 0;
    Memo1.Lines.LoadFromStream(aStream);
  except
  end;
end;


이렇게 하면 동작합니다.

다만, 결과물을 리턴 받을때 사이에 있는 것을 파싱해야 하는데

파싱을 위한 어떤 정보도 없으므로 잘라내기가 곤란할 것으로 보이네요.

서버에서 작업한 내용을 xml 방식으로 돌려주면 클라이언트에서 처리하기가

아주 편할 듯 합니다만...